How to use and connect?

主体位置与连接

编程器主体部分的建议组装形式如下，包括

• 液晶屏
• OLED屏
• 颜色识别传感器
• 温度传感器
• 时钟模块
• 存储模块

tip

使用9V电源即可以从扩展板右侧的DC插座供电。

尼龙柱的组装位置和方式可以根据项目的实际需要进行更改。
在代码编辑、测试完成、存储在板上存储模块后，可以直接运行存档快速启动进入程序功能，而无需操作液晶显示屏上的菜单。

部分外置模块

如果需要选装

• 数字输入（包括按钮和红外遮挡检测模块）
• 模拟输入（旋钮）
• 蓝牙通信模块
• PWM发生器

可以参考下图在主体部分基础上的连接。

数字输入

按钮和红外遮挡检测模块所产生的电信号类同，均为低或高电平表示是否按下或遮挡的2个独立状态。这类模块均连接在D0~D3排针接口。

模拟输入

旋钮作为电位器或分压器，产生模拟信号。电压范围通常可以在0V和模块的供电电压之间连续变化。器材套件的供电电压为5V，因此变化范围为0~5V。这类模块均连接在AN0~AN3接口。

tip

其他能够产生同类信号的模块或器件，都可以连接到这些接口。
比如同样基于电位器原理、且供电电压在5V以下的红外测距、拉线测距、应变片压感或土壤湿度等模块。

蓝牙通信模块

蓝牙模块连接在扩展板的串口位上。

caution

连接时应当注意管脚顺序和模块的方向。

PWM发生器

连接在主控板左侧的排母上。PWM发生器的电源由6V电池盒提供，可以按照上图的导线位置和颜色进行连接。
板上的接线端子处标有V+字样位置连接电池盒红线(+)。

caution

注意模块上的VCC对应主控板的3V3。

danger

V+管脚禁止连接到编程器，否则会损坏编程器电路。

使用舵机

器材配套的2种舵机都使用PWM发生器模块控制，舵机排线的对应见下表。

颜色	含义	备注
棕色	GND	接地
红色	V+	供电正极
橙色	SIG	PWM控制

使用时，只需要将舵机连接到16个PWM通道中的一个，并正确启动PWM波形。
连接方式见下图，这里使用的PWM通道是0号。

tip

如何产生正确驱动PWM的波形信号？可以参考实例。

使用直流电机

器材配套的直流电机需要使用MX1515驱动模块。
这个模块支持同时驱动2路直流电机，或者1路步进电机。

如下图所示，红色原件即直流电机驱动模块。
模块电源接线端子标有VDD和GND字样，分别对应PWM发生器模块的V+ 和GND。
对应正确连接后，可以为电机驱动模块提供6V电源。

控制信号接口由5个管脚组成，包括IN1~IN4和GND，其中

• GND直接与PWM发生器上的任意GND相连；
• IN1和IN2用来控制电机A的旋转方向和转速；
• IN3和IN4用来控制电机B的旋转方向和转速。

info

控制信号可以查阅下面的真值表

直流电机A	IN1	IN2
CW	$\frac{1}{PWM}$	0
CCW	0	$\frac{1}{PWM}$
待机	0	0
制动	1	1

直流电机B	IN3	IN4
CW	$\frac{1}{PWM}$	0
CCW	0	$\frac{1}{PWM}$
待机	0	0
制动	1	1

具体使用方式可以参考实例。